Question

我目前在Matlab中使用名为Policy Search toolbox的工具箱和R2015b。我“mexed”所有文件，工具箱工作得很好。其中一个.cpp文件计算微分方程，计算一个值并在Matlab中的一个函数中使用。由于工具箱正在使用数据管理器，因此我无法在模拟过程之后调用变量。由于该函数是工具箱的giantic（！）结构的一部分，我不能只修改输出或复制和粘贴并在其他地方调用该函数。

#include "mex.h"
#include <math.h>


void mexFunction(int nlhs, mxArray *plhs[], 
             int nrhs, const mxArray *prhs[])
{
     // Input
double
*startPosition      = mxGetPr(prhs[0]),

.......// some more variables ...

       // Output
plhs[0] = mxCreateDoubleMatrix(numJoints, numTrajectorySteps, mxREAL);
plhs[1] = mxCreateDoubleMatrix(numJoints, numTrajectorySteps, mxREAL);
plhs[2] = mxCreateDoubleMatrix(numJoints, numTrajectorySteps, mxREAL);

double
*Y = mxGetPr(plhs[0]),
*Yd = mxGetPr(plhs[1]),
*Ydd = mxGetPr(plhs[2]);

 .......// some more code ...

        double smoothedForcingFunction = iTrajectoryStep < numForcedSteps ?       forcingFunction[oldI] : 0;
        double Ydd = (alpha_x*(beta_x*(goalTemp-Y[oldI])+(goalVel-Yd[oldI])/ tau)  +(amplitude[iJoint]*smoothedForcingFunction))*tau * tau;

        // simplectic Euler
        Yd[curI] = Yd[oldI] + dt*Ydd;
        Y[curI] = Y[oldI] + dt*Yd[curI];

    }        
}
//    printf("Done\n");
    mxDestroyArray(xData);
    mxDestroyArray(xdData);
    mxDestroyArray(tData);

}

如何将YDD（在底部计算的那个）放到我的Matlab工作区中？是否有一种“公共goto工作区作为输出plz！” C ++中的函数？

非常感谢你的帮助！

Answer 1

如果Ydd是double *数组，大小为nYdd（您需要知道），则可以使用指针plhs将其分配给输出。

代码读作：

//Note that this is for output n1. If you want to output more things use plhs[1], plhs[2],...

// Allocate memory for the output:
// It is 1 dimensional, with nYdd elements, double type and real numbers only
plhs[0] = mxCreateNumericArray(1,nYdd, mxDOUBLE_CLASS, mxREAL);
// Get the pointer into your own variable
double *mxYdd =(double*) mxGetPr(plhs[0]);
// copy whateer is in Ydd into mxYdd
memcpy(mxYdd ,Ydd,nYdd*sizeof(double));
// delete Ydd (its already copyed
free(Ydd);

我猜你可以写一个函数

void public_goto_workspace_as_output_plz(mxArray* plhs,double* Ydd, size_t nYdd);

有了这个，但可能不需要;）

文档：

在模拟过程

1 个答案: