我正在开展一个项目，要求我使用CAN进行通信。有3个主节点和48个从节点。每个Master都具有相同的功能（用于决策和投票的冗余）。每个主设备每次传输将向从设备发送大约64字节的数据，并从从设备接收大约40字节的数据。每次CAN传输消息只能有8个字节的数据。发送8个字节后，每个主节点必须等待来自从机的确认，然后再发送下一个8，依此类推。目前我自己实施这个。
我的问题是：我是否可以参考任何CAN应用层协议并实现自定义协议来处理大量数据？我不是在寻找有关CAN的硬件级别的详细信息。我正在寻找如何在软件到达时处理数据包（如使用收到的ID等使用软件邮箱）