Question

我可以使用Raspberry Pi的GPIO 18上的PWM0通道驱动伺服，并使用以下c代码：

#define BCM2708_PERI_BASE       0x3F000000
#define PWM_BASE                (BCM2708_PERI_BASE + 0x20C000)
#define CLOCK_BASE              (BCM2708_PERI_BASE + 0x101000)
#define GPIO_BASE               (BCM2708_PERI_BASE + 0x200000)

#define PWM_CTL 0
#define PWM0_RNG 4
#define PWM0_DAT 5

#define PWM0_MS_MODE    0x0080  // Run in MS mode
#define PWM0_USEFIFO    0x0020  // Data from FIFO
#define PWM0_REVPOLAR   0x0010  // Reverse polarity
#define PWM0_OFFSTATE   0x0008  // Ouput Off state
#define PWM0_REPEATFF   0x0004  // Repeat last value if FIFO empty
#define PWM0_SERIAL     0x0002  // Run in serial mode
#define PWM0_ENABLE     0x0001  // Channel Enable

#define PWMCLK_CNTL 40
#define PWMCLK_DIV 41

// stop clock and waiting for busy flag doesn't work, so kill clock
*(clk + PWMCLK_CNTL) = 0x5A000000 | (1 << 5); usleep(10);

// wait until busy flag is set
while ( (*(clk + PWMCLK_CNTL)) & 0x00000080){}

*(clk + PWMCLK_DIV) = 0x5A000000 | (Divisor << 12);
*(clk + PWMCLK_CNTL) = 0x5A000011;
*(pwm + PWM_CTL) = 0; usleep(10);

*(pwm + PWM0_RNG) = Counts; usleep(10);
*(pwm + PWM0_DAT) = (int) (DutyCycle * Counts / 100); usleep(10);
*(pwm + PWM_CTL) |= ( (1 << 7) | (1 << 0) );

然而，当我试图在PWM1通道上的另一个GPIO上驱动另一个伺服时，它根本不起作用。 PWM1通道具有以下值：

#define PWM1_RNG 8
#define PWM1_DAT 9

#define PWM1_MS_MODE    0x8000  // Run in MS mode
#define PWM1_USEFIFO    0x2000  // Data from FIFO
#define PWM1_REVPOLAR   0x1000  // Reverse polarity
#define PWM1_OFFSTATE   0x0800  // Ouput Off state
#define PWM1_REPEATFF   0x0400  // Repeat last value if FIFO empty
#define PWM1_SERIAL     0x0200  // Run in serial mode
#define PWM1_ENABLE     0x0100  // Channel Enable

有人能告诉我寄存器从PWM0和PWM1修改的位置吗？

Answer 1

浏览可用的documentation，您必须将 GPIO45 设置为备用功能0 。

PWM外设寄存器在Broadcom peripheral documentation中描述（这是指RPi1的BCM2835，但与外设的RPM的BCM2836相同。请注意，PWM通道称为PWM1 / 2而不是寄存器表中的PWM0 / 1。

在Raspberry Pi 2中，如何配置PWM1通道？

1 个答案: