使用C ++将复杂结构保存到文件中

Question

虽然我使用ROS，但我认为这更像是一个C ++问题。 我正在创建一个复杂类（moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan）的元素，我想将它保存到文件中，以便我可以加载它并在其他运行中使用它。因为它的内容不仅仅是ints / floats / strings / etc.我不能使用PicklingTools。我见过Boost::serialization，但由于我没有定义这个结构，我认为我不能用它。

有没有办法做到这一点？

moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan有以下成员：

double planning_time_
moveit_msgs::RobotState start_state_
moveit_msgs::RobotTrajectory trajectory_

定义链接：

• moveit_msgs::RobotState
• moveit_msgs::RobotTrajectory
• moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan

我试着写一下：

template<class Archive>  
void serialize(Archive & ar, moveit::planning_interface::MoveGroup::Plan & g, const unsigned int version){
    ar & g.planning_time_;
    ar & g.start_state_;
    ar & g.trajectory_;
}
} // namespace serialization
} // namespace boost

它编译但是没有用。此外，我不知道如何实际保存它以便以后使用它。从现在起它会保存此类的所有实例吗？