通过2D和3D对应查找两台摄像机之间的相对姿势

Question

我有两张不同姿势的校准相机获得的图像。我还有图像之间2D点的对应关系。有些点有深度信息，所以我也知道它们的3D坐标。我想计算图像之间的相对姿势。

我知道我可以从2D点计算基本矩阵或基本矩阵。我也知道PnP可以找到具有2D到3D对应关系的姿势，并且它也可以获得3D点的对应关系。但是，我不知道任何利用所有可用信息的算法。有没有？

Answer 1

只有一种算法：捆绑调整 - 其他一切都是黑客攻击。分别获取您的初步估算值，使用任何＆＃34;合理的＆amp;简单＆＃34; hacky将它们合并以获得初始估计的方法，然后将子弹和包捆绑起来。如果您使用C ++编写代码，谷歌的Ceres是我推荐的B.A.库。