Question

我正在尝试创建一个包含两个图像的自定义消息。这是自定义消息文件：

Header header
sensor_msgs/Image leftimage
sensor_msgs/Image rightimage

以下是我尝试使用自定义消息从我的立体相机通过ROS发布图像的文件：

sensor_msgs::ImagePtr leftmsg;
sensor_msgs::ImagePtr rightmsg;
leftmsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", leftframe).toImageMsg();
rightmsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header(), "mono8", rightframe).toImageMsg();
stereo.leftimage = leftmsg;
stereo.rightimage = rightmsg;
stereo_pub.publish(stereo);

但是，当我catkin_make：

时，我收到以下编译错误

    error: no match for ‘operator=’ (operand types are ‘duo_cam::Stereo_<std::allocator<void> >::_leftimage_type {aka sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >}’ and ‘sensor_msgs::ImagePtr {aka boost::shared_ptr<sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> > >}’)
            stereo.leftimage = leftmsg;
                             ^
    note: candidate is:
    In file included from /opt/ros/indigo/include/image_transport/publisher.h:39:0,
             from /opt/ros/indigo/include/image_transport/image_transport.h:38,
    sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >& sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >::operator=(const sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >&)
     struct Image_
            ^

我该如何纠正？我已经在使用toImageMsg（）函数，我在网上看到它将ImagePtr变成了一个Image，因此不确定出了什么问题。非常感谢任何帮助！

Answer 1

根据the documentation，toImageMsg的签名是

sensor_msgs::ImagePtr toImageMsg() const;

不将ImagePtr转换为Image（CvImage用于将OpenCV图像转换为ROS图像）。您将leftmsg和rightmsg声明为ImagePtr这一事实也可以看出这一点;如果toImageMsg将返回Image，则无效。

要获取Image的{{1}}，只需取消引用指针即可。以下应该有效：

ImagePtr

ROS ImagePtr和图像编译混淆

1 个答案: