Question

我目前正在将rospy IMU驱动程序翻译成roscpp，并且难以确定这段代码的作用以及我如何翻译它。

def ReqConfiguration(self):
    """Ask for the current configuration of the MT device.
    Assume the device is in Config state."""
    try:
        masterID, period, skipfactor, _, _, _, date, time, num, deviceID,\
                length, mode, settings =\
                struct.unpack('!IHHHHI8s8s32x32xHIHHI8x', config)
    except struct.error:
        raise MTException("could not parse configuration.")
    conf = {'output-mode': mode,
            'output-settings': settings,
            'length': length,
            'period': period,
            'skipfactor': skipfactor,
            'Master device ID': masterID,
            'date': date,
            'time': time,
            'number of devices': num,
            'device ID': deviceID}
    return conf

我必须承认，我之前从未使用过ros或python。这不是来自源代码的1：1代码，我删除了我认为我知道他们做了什么的行，但特别是try-block是我不明白的。我真的很感激帮助，因为我非常珍惜时间。

如果有人好奇（背景原因）：我要翻译的文件是mtdevice.py，mtnode.py和mtdef.py，可以找到googleing的文件名+关键字ROS IMU Driver

提前多多感谢。

Answer 1

这段代码解包C结构的字段，即masterID，句点，跳过因子，_，_，_，日期，时间，数字，设备ID，长度，模式，设置，将它们存储在Python字典中并返回那个词典作为通话结果。下划线是结构中未使用的部分的占位符。

另请参阅：https://docs.python.org/2/library/struct.html，例如有关格式字符串（＆＃39;！IHHHHI8s8s32x32xHIHHI8x＆＃39;）的描述，它告诉解包函数结构是什么样的。

语法a，b，c，d = f（）意味着该函数在Python中返回一个名为元组的东西。通过将元组分配给多个变量，它将被分割为其字段。

示例：

 t = (1, 2, 3, 4)

 a, b, c, d = t

 # At this point a == 1, b == 2, c == 3, d == 4

用C ++替换这段代码不应该太难，因为C ++的结构很像C.所以requestConfiguration最简单的C ++实现就是返回那个结构。如果您想更接近Python功能，您的函数可以将结构的字段放入C ++ STL映射并返回。格式字符串+链接指向的文档，告诉您结构中的数据类型以及位置。

请注意，它是保存数据的第二个解包参数，第一个参数只包含有关第二个参数布局（格式）的信息，如链接中所述。第二个参数看起来像Python它是一个字符串，但它实际上是一个C结构。第一个参数告诉Python在哪里找到该结构中的内容。

因此，如果您阅读格式字符串上的文档，则可以找到第二个参数（C struct）的布局。但也许你不需要。这取决于你的函数的调用者。它可能只是期望普通的C结构。

根据您添加的评论，我了解您的功能中的代码比您显示的代码多。结构的字段分配给类的属性。

如果您知道C struct（config）的字段名称，那么可以将它们直接分配给C ++类的属性。

// Pointer 'this' isn't needed but inserted for clarity

this->mode = config.mode;
this->settings = config.settings;
this->length = config.length;

我认为配置结构的字段名称确实是模式，设置，长度等，但您必须验证它。可能在某些C头文件（或文档）中声明了此结构的布局。

Answer 2

要使用C ++执行相同的操作，您需要使用各种参数声明struct：

struct DeviceRecord {
    uint32_t masterId;
    uint16_t period, skipfactor, _a, _b;
    uint32_t _c;
    char date[8];
    char time[8];
    char padding[64];
    uint16_t num;
    uint32_t deviceID;
    uint16_t length, mode;
    uint32_t settings;
    char padding[8];
};

（可能这个结构已经在某处被声明;它也可能使用＆＃34; unsigned int＆＃34;而不是＆＃34; uint32_t＆＃34;和＆＃34; unsigned short＆＃34;而不是＆＃34; uint16_t＆＃34;和_a，_b，_c可能有实名。）

获得结构后，问题是如何获取数据。这取决于数据的位置。如果它在文件中，您可以执行以下操作：

DeviceRecord rec; // An instance of the struct, whatever it's called
std::ifstream fin("yourfile.txt", std::ios::binary);
fin.read(reinterpret_cast<char*>(&rec), sizeof(rec));
// Now you can access rec.masterID etc

另一方面，如果它在内存中的某个地方（即你有一个char *或void *），那么你只需要施放它：

void* data_source = get_data(...); // You'd get this from somewhere
DeviceRecord* rec_ptr = reinterpret_cast<DeviceRecord*>(stat_source);
// Now you can access rec_ptr->masterID etc

如果您有std::vector，则可以轻松获得指针：

std::vector<uint8_t> data_source = get_data(...); // As above
DeviceRecord* rec_ptr = reinterpret_cast<DeviceRecord*>(data_source.data());
// Now you can access rec_ptr->masterID etc, provided data_source remains in scope. You should probably also avoid modifying data_source.

这里还有一个问题。您收到的数据是big-endian，但除非您有PowerPC或其他不寻常的处理器，否则您可能使用的是小端机器。因此，在访问数据之前，需要进行一些字节交换。您可以使用以下功能执行此操作。

template<typename Int>
Int swap_int(Int n) {
    if(sizeof(Int) == 2) {
        union {char c[2]; Int i;} swapper;
        swapper.i = n;
        std::swap(swapper.c[0], swapper.c[1]);
        n = swapper.i;
    } else if(sizeof(Int) == 4) {
        union {char c[4]; Int i;} swapper;
        swapper.i = n;
        std::swap(swapper.c[0], swapper.c[3]);
        std::swap(swapper.c[1], swapper.c[2]);
        n = swapper.i;
    }
    return n;
}

这些返回交换的值而不是就地更改它，因此现在您可以使用swap_int(rec->num)之类的内容访问您的数据。注意：上面的字节交换代码未经测试;我稍后会尝试编译它并在必要时修复它。

如果没有更多信息，我无法为您提供明确的方法，但这可能足以帮助您自己解决问题。

Python（rospy）到C ++（roscpp）struct.unpack

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