校准摄像机：获取缩放系数的多种方法

Question

我试图获得从图像中的2D坐标到世界中的2D坐标的映射（Planar对象，因此Z = 0）。我根据OpenCV文档获得了内在矩阵和外部矩阵：

http://docs.opencv.org/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

现在，我正在尝试计算's'，缩放因子：

我可以解决三个方程中的任何一个来获得's'，因为我知道至少有一个相应的2D-3D对（Z = 0）。但是，每个等式给出了's'的不同值。此外，'s'的这个值给了我其他2D-3D对的错误映射。

有人可以帮忙吗？感谢