对象到相机转换c ++

Question

如果我知道物体相对于它的坐标，计算相机位置的最佳方法是什么？

例如：

摄像机视图中的对象的坐标为： 位置xyz = 20,30,40 旋转xyz = 3,4,5

这些坐标与相机传感器有关，因此相机坐标为： 位置xyz = 0,0,0 旋转xyz = 0,0,0

如果我们翻转它并将对象的中心视为零点，相机在哪里？

我已经在openGL中找到了一些使用变换矩阵的答案，但我希望在纯c ++中使用上面的6个坐标。这可能吗？

感谢。