Question

我使用MouseJoint在libgdx中移动身体。它与dynamic个身体一直很好用，但是对于某个kinematic身体，我得到了一个奇怪的错误，导致游戏崩溃。错误是：

Assertion failed: (d + h * k > 1.19209290e-7F), function InitVelocityConstraints, file /Users/badlogic/jenkins/workspace/libgdx-mac/extensions/gdx-box2d/gdx-box2d/jni/Box2D/Dynamics/Joints/b2MouseJoint.cpp, line 125.

不幸的是，堆栈在崩溃时没有显示，因此我无法提供。该错误似乎与MouseJoint创建有关，但我确实在调试中逐步进行，并且创建本身顺利进行（或者至少看起来如此）。有没有人有同样的错误，能够分享他/她的智慧？

创建MouseJoint的代码（如上所述，很好。游戏在其他地方崩溃，我不知道在哪里）是：

mTmpMouseJointDef.bodyA = mWorld.createBody(mTmpBodyDef); // Create dummy body
mTmpMouseJointDef.bodyB = b_body;
mTmpMouseJointDef.collideConnected = true;
mTmpMouseJointDef.target.set(pTargetVec.x, pTargetVec.y);
mTmpMouseJointDef.maxForce = 1000.0f * b_body.getMass();
mouseJoint = (MouseJoint)mWorld.createJoint(mTmpMouseJointDef);

Answer 1

您根本无法将MouseJoint与运动体一起用作bodyB，这就是导致断言的原因（请参阅this other SO post了解同一问题）。

关于你引用的Box2D手册中的部分，它只是说明一般情况下，可以创建两个运动或静态物体之间的关节，但不起作用。但是，对于MouseJoint，情况并非如此，因为它要求bodyB质量为非零（并且在Box2D all kinematic and static bodies have zero mass中）。

我们可以通过查看initVelocityConstraints函数中的代码（来自JBox2D Github）来看到：

public void initVelocityConstraints(final SolverData data) {

    // some code...

    float mass = m_bodyB.getMass();

    // Frequency
    float omega = 2.0f * MathUtils.PI * m_frequencyHz;

    // Damping coefficient
    float d = 2.0f * mass * m_dampingRatio * omega;

    // Spring stiffness
    float k = mass * (omega * omega);

    // magic formulas
    // gamma has units of inverse mass.
    // beta has units of inverse time.
    float h = data.step.dt;
    assert (d + h * k > Settings.EPSILON);

    // some code...

}

如果mass为零，则阻尼系数d和弹簧刚度k均为零，d + h * k为零，从而导致断言。

Answer 2

我仍然不知道为什么会发生错误，但是从reading around我发现拖动kinematic正文不能通过MouseJoint完成而是使用setTransform方法。

然而，box2d手册明确states（第8.2章）关节可以在kinematic身上使用，尽管它们不会影响它们：< / p>

......允许静态和/或运动体之间的接合，但有没有效果，并使用一些处理时间...

所以为什么我收到错误仍然无法解释。

断言失败：（d + h * k> 1.19209290e-7F），函数InitVelocityConstraints文件... b2MouseJoint.cpp，第125行

2 个答案: