选择正确的旋转矩阵和平移矩阵

Question

我正在尝试使用opencv从SVD分解中选择正确的R和t矩阵。 根据 Hartley等人的，我必须用四种可能的组合[R|t]对这些点进行三角测量，我将看到哪个组合投射两个摄像头前面的点。但我的问题是我总能找到2种可能的组合。怎么可能？ 我做了迭代三角测量。我从here获取了代码。 这是我的算法

• p1 //在第1帧中指出
• p2 //指向第2帧
• [R|t]
的posibles combinatios
• R1t1
• R1t2
• R2t1
• R2t2
• for 0 to p1.size（）：
• 取一点（p1 [i] = x1，p2 [i] = x2）
• 三角测量（x1，x2，cam1，R1t1）
• 三角测量（x1，x2，cam1，R1t2）
• 三角测量（x1，x2，cam1，R2t1）
• 三角测量（x1，x2，cam1，R2t2）

我总是得到2分，z <0和2分，z> 0。

我不知道如何在2 z> 0点之间做出选择。

由于