使用三角测量查找3D坐标

Question

我将在相对于世界坐标系的图像中找到目标点的真实3D坐标。假设XY世界坐标平面平行地附着到目标平面，并且Z世界坐标轴垂直于目标平面。我还使用立体摄像系统来记录图像数据。我还使用校准结果通过立体声校正过程完成了立体相机校准和校正后的图像。然后我利用波纹管公式确定目标点相对于相机坐标系的三维坐标：Z = Bf /（Xr-X1），Y = uZ / f，X = vZ / f

但这些坐标与摄像机坐标系有关。如果我想将这些3d坐标转换为我上面描述的三维世界坐标系，我该怎么做才能完成这项工作？