Question

刚买了一个Project Tango开发套件平板电脑，并完成了一些演示和示例。

一些较旧的博客文章使用来自＆＃34; Tango Mapper＆＃34;的日志文件。应该预装在设备上的应用程序。

不幸的是，＆＃34; Tango Mapper＆＃34;应用程序没有预先加载到我的设备上，我似乎无法在Play商店中找到它。

是否有其他方法可以简单地导出或检索PointCloud数据以进行下游渲染？

[型号：黄石，Tango核心版本：1.1：2014.11.14-bernoulli-release]

Answer 1

不确定你是否必须解决这个问题，但我能够找到APK以及使用Tango更新的平板电脑版本导出的方法。我使用本博客中描述的方法成功导出了点云数据。

http://www.kitware.com/blog/home/post/838

修改的

过程下载APK或使用在GITHUB项目文件夹中找到的源代码。

一旦完成，就像平常一样启动应用程序。将有一个滑块记录和auto。如果您滑动记录，它将只等到您点击快照按钮以记录您当前正在查看的点云数据。

如果您滑动自动，它将连续记录点云数据，并在跟踪您移动的位置时创建文件。请记住，文件越大，保存为zip就越大。

完成后，滑动记录，它会提示您保存并发送。

我发现保存到Google云端硬盘更容易，因为其他方法有时无法发送。

完成后，下载免费的Paraview应用程序http://www.paraview.org/download/加载您的Point云数据。

它应该是两个文件，一个是你的姿势数据，另一个是云。（您可以使用导入之前看到的折叠箭头单独加载每个数据。）

这将是您能够看到您的数据并实际回放您录制它的动画，因为您收集了姿势数据。

（只写出来因为你正在寻找一种更简单的方法来导出数据）这可能是最简单的。您可以根据收集的姿势数据获取所述数据并开始重建房间。）

源代码和教程的所有功劳都归功于The Kitware博客

如果链接中断，DM我和我会将文件发送给您。

APK在这里找到

APK DOWNLOAD

他们还在博客底部列出了他们的源代码。它基于应用程序商店中的探戈资源管理器。

Answer 2

Tango Mapper是一个内部工具，它目前尚未公开给开发人员。我认为记录点云数据的最佳方法是使用提供的c或java示例代码，并可能做一些小修改以将数据记录到文件中。

例如：https://github.com/googlesamples/tango-examples-c

java示例：https://github.com/googlesamples/tango-examples-java

Answer 3

稀疏映射：https://www.youtube.com/watch?v=x5C_HNnW_3Q

更多室内地图：https://www.youtube.com/watch?v=3BNOsxMZD14

似乎有超过几个Tango项目的贡献者被谷歌雇佣或购买。作为一个例子，Hidof的代码和/或文章的大多数链接都是MIA，只有一个很少提供线索的facebook页面。互联网档案的回归机器有一些好奇的网站快照。

Answer 4

去看看GitHub上的Java Point Cloud示例 - 您要查看的函数是PointCloudActivity中的onXyzIsAvailable。提取一些相关的行......

public void onXyzIjAvailable(final TangoXyzIjData xyzIj) {
....
               byte[] buffer = new byte[xyzIj.xyzCount * 3 * 4];
               FileInputStream fileStream = new FileInputStream(
                        xyzIj.xyzParcelFileDescriptor.getFileDescriptor());
                try {
                    fileStream.read(buffer,
                            xyzIj.xyzParcelFileDescriptorOffset, buffer.length);
                    fileStream.close();
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                }

此时buffer包含点云数据 - 我强烈建议您通过二进制服务调用将其发送出设备，因为我认为让穷人尝试将其转换为JSON或XML会使事情比你想要的慢

Answer 5

谢谢马克的建议。我是一名新手程序员，这是我第一次使用java ... 我有兴趣将Tango获取的PointCloud数据导出到文件中，我想请求您对我的方法的反馈（我创建了一个Save按钮，onClick数据将保存到外部驱动器上的文件中）。请找到应保存xyzIj数据的部分的代码：

@Override
public void onClick(View v) {
    switch (v.getId()) {
    ...
        case R.id.save_button:
            savePointCloud();
            break;
        default:
            Log.w(TAG, "Unrecognized button click.");
        }
}


private static void savePointCloud(final TangoXyzIjData xyzIj, String file) {
    File directoryName =  getAlbumStorageDir(file);
    FileOutputStream out = new FileOutputStream(directoryName,"text.txt");
    byte[] buffer = new byte[xyzIj.xyzCount * 3 * 4];
    FileInputStream fileStream = new FileInputStream(
            xyzIj.xyzParcelFileDescriptor.getFileDescriptor());
    int read;
       while ((read=fileStream.read(buffer))!=1){
           try{
           out.write(buffer, 0, read);
           out.close();
           System.out.println("Printed to file");
       }catch(IOException e){e.printStackTrace();}
       }
}

public File getAlbumStorageDir(String dirName) {
    if (!isExternalStorageWritable()) {
        return null;
    } else {
        // Get the directory for the user's public downloads directory.
        File file = new File(Environment.getExternalStoragePublicDirectory(
                Environment.DIRECTORY_DOWNLOADS), dirName);
        if (!file.mkdirs() || !file.exists()) {
            Log.e(TAG, "Directory not created");
            return null;
        }
        return file;
    }
}

public boolean isExternalStorageWritable() {
    String state = Environment.getExternalStorageState();
    if ((Environment.MEDIA_MOUNTED.equals(state)
            && Environment.MEDIA_MOUNTED_READ_ONLY.equals(state))) {
        return true;
    } else {
        Log.e(TAG, "External storage is not mounted READ/WRITE.");
        return false;
    }
}

如何导出Point Cloud Data（Project Tango）？

5 个答案: