Question

我正在寻找一个c / c ++库，我可以在其中投入深度图像和一些相机参数并获得点云。有人知道这样的图书馆吗？

像：

cv::Mat depthImage;
glm::vec3 cameraPosition(x,y,z);
glm::vec3 cameraUpVector(x,y,z);
glm::vec3 cameraViewingDirection,y,z);

float focalLength;
int resolutionX;
int resolutionY;

Pointcloud pcloud = library::pointcloudFromDepthImage(depthImage, cameraPosition,  cameraUpVector, cameraViewingDirection, focalLength, resolutionX, resolutionY);

Answer 1

不是库，而是pcl（点云库）有一些方便的工具：

pcl_pcd2png --field z --scale auto cart_near.pcd output.png

并将图像映射到pointcloud：

pcl_png2pcd

以下是查找的pcd格式：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php

重要提示：您需要一个有序的点云。意味着你必须在pcd文件中使用：宽度：640 身高：480

而不是宽度：307200＃640 * 480 身高：1

寻找c / c ++库来生成Point Cloud到Depth Image / Ranged Map

1 个答案: