使用机器人组（群集）导航迷宫

Question

我正在考虑开始一个新项目，目的是用一组机器人映射和导航迷宫。我想到的机器人数量是2或3.

做出以下假设：

1. 机器人每个都配有一个摄像头，以帮助探测迷宫的墙壁
2. 迷宫的大小和形状未知，可根据意愿改变
3. 机器人应该工作的方式是他们应该沟通并有效地划分他们之间的绘图和导航任务。

我正在攻读电气工程，之前没有使用机器人技术进行迷宫规划/解决的经验。我想知道如何开始这个;更重要的是我应该关注的资源。欢迎任何书籍，网站，论坛的建议。

我打算使用的微控制器是Arduino Uno。我熟悉它，并且在网上有很好的支持。因此它似乎是一个不错的选择。此外，我将有大约2个月的时间来完成该项目。这段时间是否足以完成上述事情？

Answer 1

迷宫中的单个机器人称为Braitenberg车辆。一组这样的机器人是多机器人形式，这意味着代理必须协调其行为。在文献中，此类游戏称为“信号游戏”，因为发件人可以私下访问事件，并且必须与组共享此信息。例如，robot1已检测到墙壁，并将状态更新发送给另一个机器人。

以最简单的形式，用词典对信号游戏进行建模。这是机器人之间可能的消息列表。例如：0 =检测墙，1 =超前，2 =停止。作为对收到信号的反应，机器人可以适应其行为并更改其迷宫图。有时，这种想法被称为分布式地图构建算法，因为信息仅部分可用。

一个基本的例子是两个机器人相互对抗（鸡游戏）的情况。他们必须就其规避策略进行沟通，以防止发生冲突。如果两个机器人都决定朝同一方向行驶，它们也会发生碰撞。问题是，他们不知道另一个机器人正在计划什么。