使用OpenCv 3.0进行鱼眼镜头校准

Question

我必须使用鱼眼镜头校准我的相机。

首先，我使用带有标志CV_CALIB_RATIONAL_MODEL的OpenCv 2.4来获得更好的结果，但这还不够。 之后，我看到OpenCv 3.0具有用于校准的鱼眼功能。

我计算我的objectPoints并使用findChessboardCorners（）获取我的imagePoints，它们似乎是正确的。

我的问题在于， fisheye :: calibrate 。 我的返回值，如重投影误差，内部矩阵和失真系数是错误的。它们是-nan值。

有谁知道我做错了什么？

由于

Answer 1

对于新的OpenCV 3.0鱼眼功能，我发现除非指定cv::fisheye::CALIB_RECOMPUTE_EXTRINSIC标志（例如38像素重投影错误），否则我没有获得可用的内在校准。另外，我指的是cv::fisheye::CALIB_FIX_SKEW。当然，您应该尽可能多地指定cv::fisheye::CALIB_FIX_Kx个标志。

对于我的镜头，这是一个非常简单的微型镜头，但具有很大的径向畸变，正常的OpenCV整流功能无法产生精确的整流。通过上述标志并修复K2=K3=K4=0，我得到了很好的结果。