粒子滤波器以获得最可能的轨迹

Question

我已经实现了Particle Filter来定位机器人。如果我想获得最可能的路径集，那么最好的方法是什么？

我想知道是否采用权重最高的particle是正确的方法吗？

Answer 1

首先，每个粒子都应该跟踪它的路径。这可以通过向每个粒子添加航点列表来完成。当您想要获得最可能的路径时，您可以从具有最高权重的粒子中获取路径。这与在每个时间步中获取最可能的位置并将它们聚合为最可能的路径不同！

您还可以使用粒子所有路径的加权平均值。这取决于您期望的分布。当它只有一种模式时，这可能会提供更精确的路径。相反，如果您期望多模式分布（假设一个障碍物，其中一半粒子向左传递而另一半粒子向右传递），则加权平均值可能会给出错误的结果。

我会坚持使用最重的粒子。