从基本矩阵确定相机旋转和平移矩阵

Question

我试图从基本矩阵中提取旋转矩阵和平移矩阵。 我把这些答案作为参考：

Correct way to extract Translation from Essential Matrix through SVD

Extract Translation and Rotation from Fundamental Matrix

现在我已经完成了将SVD应用于基本矩阵的上述步骤，但问题出现了。根据我对这个主题的理解，R和T都有两个答案，这导致了[R | T]的4种可能解。然而，只有一种解决方案适合身体状况。

我的问题是如何确定4种解决方案中的哪一种是正确的？

我只是学习相机位置的初学者。因此，如果可能的话，请尽可能清楚（但简单）。任何建议都将不胜感激，谢谢。

Answer 1

最简单的方法是使用可能的解决方案测试点3D位置，也就是说，重建点将位于两个相机的前面，只有一个可能的4个解决方案。 因此，假设一个摄像机矩阵是P = [I | 0]，则另一个摄像机有4个选项，但只有一个对将这样的点放在它们前面。

Hartley和Zisserman的多视图几何（第259页）中的更多细节

如果你可以使用Opencv（版本3.0+），你可以使用一个名为“recoverPose”的函数，这个函数将为你完成这项工作。

参考：OpenCV文档，http://docs.opencv.org/trunk/modules/calib3d/doc/calib3d.html