机器人模拟器

Question

哪个是最好的机器人模拟器？截至目前，我只是希望得到潜在场方法，Bug算法，A *算法等的简单模拟！

已知机器人模拟器的列表是

1. Player Project（2D模拟器 - 舞台 - 3D模拟器 - Gazebo - 和控制界面 - 开源，ROS项目的一部分）
2. MORSE（通用室内/室外3D模拟器）
3. Microsoft Robotics Studio（模拟器+控制界面）
4. KiKS（Matlab插件，仅适用于Khepera +控制界面）
5. MobotSim（对于像机器人这样的点，更多算法实现）
6. Karel（漂亮的Kiddish，我猜它是Pascal / Logo之类的）
7. Peekabot（看起来很酷！）
8. MRPT（看起来非常好，很快就会尝试）
9. Carmen（机器人视觉等易于实现（？））
10. Webots（开源 - 多平台 - 多语言[ROS，Python，Matlab等] - 最先进的外观 - 网页导出）
11. Simbad（Java和Jython中的2D / 3D模拟器）
12. Robocode（Java / .NET诉讼）
13. Rossum's Playhouse（C / C ++诉讼）
14. V-REP（3D，可用源代码，Lua脚本，C / C ++ API，Python，Java，Matlab，URBI，2个物理引擎，完整的运动求解器等）

一些更通用的平台/中间件也提供模拟工具：

1. ROS（目前是此类平台的最大集成）
2. URBI
3. YARP
4. OROCOS（对此一无所知！）

关于机器人模拟器的一些参考文献：

1. Development environments for autonomous mobile robots: A survey
2. Open source robotics toolkits
3. Updated review of robotics software platforms
4. Existing Simulators - webpage@laas.fr
5. List at Asaf Matan's website

Answer 1

我会选择一个常用的框架。由于您对路径规划感兴趣，请选择已经模拟机器人的框架，然后编写为其生成路径所需的规划服务。

ROS非常酷，并且有很多有用的感知服务选择，以及完整的PR2堆栈。它使用凉亭（玩家/舞台的一部分）进行模拟，并包括一些现成的机器人（不稳定将是理想的）。它很新，但非常活跃。

MRDS有几个合适的机器人，坦率地说，更好的模拟环境然后是ROS，但通过高级服务并不是那么多。乐高机器人模拟器可以满足你的需求，并且可以让你选择在未来便宜地在真实硬件上进行验证。

目前，这两个人拥有狮子会的开发者份额。真正的决定归结为你是否更喜欢在Windows下的视觉工作室或Linux平台上开发。两者都是免费的（MSRS在ELMS / dreamspark项目下），两者都有学习曲线，都有很好的社区支持。对于MRDS，请注册论坛，获取ROS，加入邮件列表。

Answer 2

听起来你需要的只是一个2D模拟器。所以我会避免3D模拟器的开销和头痛。关于您的选择的一些注释：

1. 播放器包括2D模拟器（舞台）和3D物理模拟器（Gazeebo）我认为使用ODE

2. MRDS包括PhysX的3D物理模拟器

3. ROS只是一种架构，我不相信它有自己的模拟器。虽然它确实有一些不同的可视化工具。它也包装了玩家。

另一种流行的模拟器/架构是WeBots。但我认为这只是3D。

这就是我所知道的。祝好运。 -ben

Answer 3

我一直在针对SimSpark进行编程。它是RoboCup 3D Simulated Soccer League背后的开源模拟引擎。

它可以针对不同的模拟进行扩展。您可以使用C ++，Ruby和/或RSG（Ruby Scene Graph）文件插入自己的传感器，执行器和模型。

我不知道它是否是最好的模拟器，但我很喜欢使用它。

编辑回应Arkapravo的评论。

我编写了一个.NET API，用于编写名为TinMan的RoboCup 3D代理。

YouTube上有很多关于模拟3D足球比赛的视频。 This is one of my favourites

RoboCup 2010本周将在新加坡举行，但不幸的是我无法成功。

RoboCup 3D在名为SimSpark的物理模拟引擎上运行。它有一个comprehensive Wiki，其中包含大量信息，解释了它是如何工作的。

我的经纪人仍然很原始，所以我还没有发表任何关于它的内容。如果你有兴趣，有很多open source agent implementations用不同的语言。

Answer 4

peekabot不是一个模拟器，只是一个可视化工具，在某种程度上是一个交互式控制机器人的工具。不过，它与没有自己的可视化的模拟器一起使用是很好的匹配。

MRPT没有（完整的）模拟器AFAIK，只有算法，接口，驱动程序和自己的日志格式。除此之外，它看起来很整洁。

如果您对规划感兴趣，

OpenRAVE可能值得一试。

Gazebo并不是真正的成熟和稳定，最后我尝试过它（〜1年前）。可能值得一试。

舞台使用简单，前提是您只需要一台没有动态的2D模拟器。

我已经将ODE和Bullet用于机器人模拟，虽然我推荐ODE，但两者都运行良好。

要获得更明确的答案，您需要优化您的要求 - 即您是否只寻找模拟器或更像ROS的东西，您是否需要具有动力学或仅2D的3D模拟器，它必须具备的准确度，是什么传感器你想要模拟等等。

Answer 5

ODE有人吗？我在我的micromouse项目中经常使用它..

Answer 6

Urbi不是模拟器。它是一个中间件平台，依赖于并行和事件驱动的脚本语言。它现在是开源的，并且支持ROS，这意味着你应该同时使用它们！ 以下是有关Urbi的一些信息：www.urbiforge.org

最后但并非最不重要的是，它对初学者来说很容易使用。

希望您获得的所有信息都可以帮助您选择合适的模拟器！

Answer 7

有一些针对人形机器人和/或一般多体应用，但它们也可以用于移动机器人的目的：

1. OpenHRP：开源，包含大量用C ++编写的库，用于前向动力学模拟和可视化。启动和运行有点痛苦，相当多的依赖对版本非常敏感。
2. Robotran：免费供个人使用和/或研究用途。主要在Matlab / Simulink环境中运行。很容易让模型运行起来。
3. MapleSim：商业软件，但对非常复杂的建模非常有用。在Matlab / Simulink中为模拟/可视化输出高效的符号多体动力学。

所有这些软件包都用于模拟/可视化，这对机器人应用程序的一般设计很有用。

Answer 8

我正在开发基于Blender的另一个机器人模拟器。它被称为MORSE，它的目标是成为一个基于模块化组件的非常灵活的模拟器。它提供与各种中间件的连接，目前是YARP，ROS和套接字。 目前使用它的应用包括多个移动机器人协作和人机交互。

您可以在官方主页上找到更多信息： http://morse.openrobots.org

它是全部开源的，我们有用户的邮件列表。如果您能尝试并给我们您的意见，我们将不胜感激

Answer 9

Breve已被用于模拟已实际实施的机器人。 Breve由ODE推动。

Answer 10

我推荐的一个非常好的选择是Cogmation的RobotSim。他们还有另一个产品RobotBuilder，让你可以构建任何你能想象到的机器人，甚至可以导入你自己的模型。

Answer 11

我今天在网上遇到了福克斯：

http://www.fawkesrobotics.org/

  

Fawkes是面向各种平台和域的机器人实时应用程序的基于组件的软件框架。

     

开发并使用了四年多的认知机器人实时应用，如足球和服务机器人。它支持快速信息交换以及不同组件的有效组合和协调，以满足在不确定环境中运行的移动机器人的需求。

它也是开源的（GPL）。

Answer 12

我还提到了Unity3D，它实际上更专为游戏开发而设计，但具有良好的3D图形，脚本（javascript或Mono / C＃），物理等功能，可用作模拟器如果您愿意自己编写或集成某些特定于机器人的功能（传感器，算法等）。

另外，它是跨平台的，基本版本是免费的，它可以轻松地制作一些非常漂亮的演示。