Question

我在 Workbench3.0（vxworks 6.6）下使用 Eigen（3.2.0）库。此发行版中的编译器是 GCC版本4.1.2 。

语言： c ++ ;操作系统： winXP

问题代码如下：

Eigen::Matrix3d mOrigin;
/* initial mOrigin */
...
Eigen::Quaterniond qOrigin(mOrigin);

我对程序进行了调试，发现它运行时：

Eigen::Quaterniond qOrigin(mOrigin);

它出现了断言和打印：

断言失败：（reinterpret_cast（array）＆amp; 0xf）== 0＆amp;＆amp; ＆＃34;这个断言在这里解释：＆＃34; ＆＃34; http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicUnalignedArrayAssert.html＆＃34; ＆＃34; **** 阅读此网页!!     ！的 **** ＆＃34;在函数Eigen :: internal :: plain_array :: plain_array（）[with T = double，int Size = 4，int MatrixOrArrayOptions = 0] at C：/WindRiver-GPPVE-3.6-IA-Eval/vxworks-6.6/target/ H /本征/ SRC /核心/ DenseStorage.h：78

它说，固定大小的可矢量化Eigen对象必须绝对在16字节对齐的位置创建，否则解决它们的SIMD指令将崩溃。这就是断言产生的原因。

我认为问题是： 编译器对堆栈对齐做出错误的假设 http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicWrongStackAlignment.html

它说，看来这是一个已在GCC 4.5中修复的GCC错误。如果您遇到此问题，请升级到GCC 4.5并向我们报告，以便我们更新此页面。

但是，GCC是Workbench的集成编译器，我不知道如何升级它。我认为我已经测试了本地解决方案和全球解决方案，但它们不起作用。

本地解决方案：

添加＆＃34; __属性__（（force_align_arg_pointer））＆＃34;

class Interpolation : public InterpMath/*,public Colleague*/
{
 public:
     EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
     ...
     __attribute__((force_align_arg_pointer)) ErrorID LineInterp(
            const Position_MCS_rad &targetPoint,
            const Position_MCS_rad &originPoint,
            const Position_ACS_rad &originACS,
            double Ts, double maxVel, double maxAcc,
            double maxDecel, double maxJerk,
            N_AxisSeqPtr &nAglSeqPtr, GrpTcpSeq *pGrpTcp = NULL)
     {
          Eigen::Matrix3d mOrigin;
          /* initial mOrigin */
         ... 
         Eigen::Quaterniond qOrigin(mOrigin);
     }
}

警告：＆＃39; force_align_arg_pointer＆＃39;属性指令被忽略

全球解决方案：

添加编译选项 -mstackrealign

ccpentium -g -mtune = pentium4 -march = pentium4 -ansi -Wall -MD -MP -Xlinker -mstackrealign -IC：/WindRiver-GPPVE-3.6- IA-Eval / vxworks-6.6 / target / h -IC：/WindRiver-GPPVE-3.6-IA-Eval/vxworks-6.6/target/h/wrn/coreip -IC:/WindRiver-GPPVE-3.6-IA-Eval/ workspace / RobotInterface_2_2 / h -DCPU = PENTIUM4 -DTOOL_FAMILY = gnu -DTOOL = gnu -D_WRS_KERNEL -o

那么如何将集成编译器升级到gcc 4.5或更高版本，或者是否有其他解决方案来解决此问题？

感谢阅读和帮助。

如何在Workbench3.0（vxworks 6.6 IDE）下使用Eigen库修复错误的堆栈对齐

本地解决方案：

全球解决方案：

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