Question

我目前正在使用Emgu cv框架在C＃中编写立体视觉程序。我们的想法是在一个框架内跟踪一个球，并显示它与相机的实际距离。到目前为止我完成的任务如下：

1）我对相机校准进行操作，棋盘的角落由一系列彩色线条和圆圈标记。

2）我添加了代码以便对每个图像进行无效处理，以便在创建视差图时获得准确的匹配。

3）我使用立体块匹配显示视差图，并使用Emgu Cv中的reprojectImageTo3D（）方法重新投影图像点

4）我在每个摄像机框架中跟踪球，并确定球中心的x和y坐标

目前我遇到的问题是如何显示reprojectImageTo3D方法中包含的视差图的X，Y和Z值？此变量是MCvPoint3D32f类型的数组，它是Emgu Cv类的一部分。我已经尝试了从点数组中检索值的常用方法，但没有成功。以下是包含此代码的方法：

private void Computer3DPointsFromStereoPair(Image<Gray, Byte> left, Image<Gray, Byte> right, out Image<Gray, short> disparityMap, out MCvPoint3D32f[] points)
{

    Size size = left.Size;

    disparityMap = new Image<Gray, short>(size);
    //thread safe calibration values


    using (StereoSGBM stereoSolver = new StereoSGBM(minDisparities, numDisparities, SAD, P1, P2, disp12MaxDiff, PreFilterCap, UniquenessRation, Speckle, SpeckleRange, fullDP))
    //using (StereoBM stereoSolver = new StereoBM(Emgu.CV.CvEnum.Stereo_BM_TYPE.BASIC, 0))
    {
        stereoSolver.FindStereoCorrespondence(left, right, disparityMap);

        points = PointCollection.ReprojectImageTo3D(disparityMap, Q);            
    }

}

提前致谢

此致

史蒂夫

Answer 1

如果对ReprojectImageTo3D()的调用成功（points != null），您应该可以通过调用points[index].x，points[index].y和points[index].z来访问各个点值分别为index是有效的点索引。

使用emgu cv在C＃中返回reprojectImageTo3D方法的X，Y和Z值

1 个答案: