图像到世界投影

Question

我有来自两个不同相机的同一场景的RGB图像和8位深度数据，需要在3D空间中生成点云。

我使用this paper来了解如何操作。

如方程式中所述。 1我们可以在图像中的像素中找到世界点的非齐次坐标，如下所示，

等式图5显示了如何找到lamda1，如下所示，

然后，为了根据深度图像中的8位深度值找到真实深度值，我使用了以下公式。来自this paper的4，

所以，我预计两个相机的数据生成的两个点云会相互对齐，因为我使用的是投影矩阵，但点云并不相互重合并产生了尴尬的结果。能不能指出问题出在哪里？