反向扭转（二面角）角度找到坐标点（X，Y，Z）

Question

请考虑上面的图片，我有两个平原（Plain-MNO和Plain-NOP），具有已知的扭转（二面角）角“a”，我也知道点M，N和O的坐标。此外我知道点P到M，N和O的距离。我需要点P的坐标（X，Y，Z）。

Python是我们的域名，但我们也可以使用其他语言（C / Perl），但建议使用Python。

此外，我们知道几何，方程和所有理论事物，我们需要一个简单的函数，它将获取所有输入并将返回坐标“P”（需要一些向量运算）。