重新投影图像中的旋转对象

Question

我在现实世界中有一个旋转的（3D）矩形对象，我正在尝试将此对象重新投影到图像中。

假设我们有以下参数：

• 真实世界中矩形的四个角和图像[(xw1, yw1,zw1) , (xw2, yw2,zw2) , (xw3, yw3,zw3) , (xw4, yw4,zw4) ] ; [(x1, y1) , (x2, y2) , (x3, y3) , (x4, y4) ]。
• 相机与物体之间的距离（例如D）。
• 固有摄像机参数（焦距和原理点）。
• 外部相机参数（旋转矩阵R (3x3)和平移矩阵t (3x1)）。
• 矩形对象相对于相机的3D曲面法线向量（<v1; v2; v3>）。
• 检查此图片：image

我们如何使用上面给出的信息将矩形从“真实世界”重新投影到图像。因此，图像中的对象必须看起来像现实世界（面向对象）。

Answer 1

你可以compute a projective transformation from the images of four points。所以你提到的第一点，世界和图像坐标中矩形的坐标就足够了。