Question

对于我的雇主，我将已经实施的图像校正方法的结果与相应的OpenCV实现的结果进行比较。但是，一旦调用OpenCV函数，就会抛出异常。

OpenCV整改功能的标题是

void stereoRectify(InputArray cameraMatrix1, InputArray distCoeffs1, 
                   InputArray cameraMatrix2, InputArray distCoeffs2, 
                   Size imageSize, InputArray R, InputArray T, OutputArray R1, 
                   OutputArray R2, OutputArray P1, OutputArray P2, 
                   OutputArray Q, int flags=CALIB_ZERO_DISPARITY, 
                   double alpha=-1, Size newImageSize=Size(), 
                   Rect* validPixROI1=0, Rect* validPixROI2=0);

作为InputArray和OutputArray，我使用了

类型的对象

cv::Mat

。由于已知摄像机的校准，因此我使用正确的值手动初始化输入矩阵。根据{{3}}：

，矩阵具有以下大小

cv::Mat cameraMatrix1; // 3x3 matrix
cv::Mat distCoeffs1;   // 5x1 matrix for five distortion coefficients
cv::Mat cameraMatrix2; // 3x3 matrix
cv::Mat distCoeffs2;   // 5x1 matrix
cv::Mat R;             // 3x3 matrix, rotation left to right camera
cv::Mat T;             // 4x1 matrix, translation left to right proj. center

我初始化了这样的矩阵：

T = cv::Mat::zeros(4, 1, CV_64F);
T.at<double>(0, 0) = proj_center_right.x - proj_center_left.x;
T.at<double>(1, 0) = proj_center_right.y - proj_center_left.y;
T.at<double>(2, 0) = proj_center_right.z - proj_center_left.z;

对于所有矩阵，我使用CV_64F作为值类型。

我在控制台上打印了矩阵的内容，以验证是否正确设置了所有值（舍入）：

cameraMatrix1：
| 6654; 0,1231 |
| 0; 6654; 1037 |
| 0; 0; 1 |

distCoeffs1：
| -4.57e-009; 5.94e-017; 3.68e-008; -3.46e-008; 6.37e-023 |

cameraMatrix2：
| 6689; 0,1249 |
| 0; 6689; 991 |
| 0; 0; 1 |

distCoeffs2：
| -4.72e-009; 2.88e-016; 6.2E-008; -8.74e-008; -8.18e-024 |

R：
| 0.87; -0.003，-0.46 |
| 0.001; 0.999; -0.003 |
| 0.46; 0.002; 0.89 |

T：
| 228; 0; 0; 0 |

到目前为止，一切似乎都是正确的。此外，我将输出矩阵初始化为标识矩阵（使用cv :: Mat :: eye（...）），具有以下大小：

cv::Mat R1; // 3x3 matrix
cv::Mat R2; // 3x3 matrix
cv::Mat P1; // 3x4 matrix
cv::Mat P2; // 3x4 matrix
cv::Mat Q;  // 4x4 matrix

最后，所需的cv :: Size对象设置为宽度2448和高度2050（摄像机获取的图像的大小）。一旦我将参数传递给OpenCV

cv::stereoRectify(cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, imgSize, R, T, R1, R2, P1, P2, Q);

，程序崩溃了。控制台上的错误消息说明

opencv_core248，void cdecl cv :: error（class cv :: Exception const＆amp; ptr64）+ 0x152（无效的帧指针）

由于所有矩阵和cv :: Size对象都被正确初始化，我没有看到，可能是错误的。对于任何建议，我很感激。

Answer 1

您的代码最初在gemm（）中崩溃，将T更改为3x1 vec似乎有所帮助：

// Mat_<double> used here for easy << initialization
cv::Mat_<double> cameraMatrix1(3,3); // 3x3 matrix
cv::Mat_<double> distCoeffs1(5,1);   // 5x1 matrix for five distortion coefficients
cv::Mat_<double> cameraMatrix2(3,3); // 3x3 matrix
cv::Mat_<double> distCoeffs2(5,1);   // 5x1 matrix
cv::Mat_<double> R(3,3);             // 3x3 matrix, rotation left to right camera
cv::Mat_<double> T(3,1);             // * 3 * x1 matrix, translation left to right proj. center
// ^^ that's the main diff to your code, (3,1) instead of (4,1)

cameraMatrix1 << 6654, 0, 1231, 0, 6654, 1037, 0, 0, 1;
cameraMatrix2 << 6689, 0, 1249, 0, 6689, 991, 0, 0, 1;
distCoeffs1   << -4.57e-009, 5.94e-017, 3.68e-008, -3.46e-008, 6.37e-023;
distCoeffs2   << -4.72e-009, 2.88e-016, 6.2e-008, -8.74e-008, -8.18e-024;
R <<  0.87, -0.003, -0.46, 0.001, 0.999, -0.003, 0.46, 0.002, 0.89;
T << 228, 0, 0;

cv::Mat R1,R2,P1,P2,Q;   // you're safe to leave OutpuArrays empty !
Size imgSize(3000,3000); // wild guess from you cameramat ( not that it matters )

cv::stereoRectify(cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, imgSize, R, T, R1, R2, P1, P2, Q);

cerr << "Q" << Q << endl;

在OpenCV中调用stereoRectify会导致异常：无效的帧指针

1 个答案: