将kinect RGB和深度值转换为XYZ坐标

Question

我正在寻找一种将kinect RGB和深度值转换为XYZ坐标的简便方法 使用MATLAB。 我的目标是输入一个函数：RGB和每个点的深度值由 Kinect 摄像头拍摄，输出：每个点的x，y和z值。

[RGB，深度] = RGB_D2XYZ（XYZ）

谢谢， 本

Answer 1

你可以看一下这篇好文章。他们有一个函数调用DepthToCloud.m。您只需要确保通过图像中心和左上角。

他们也在使用Kinect，所以你真的不需要改变很多参数。

可以找到该文章here

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您可以使用mexopencv或OpenCV Matlab包装器来捕获图像并进行校准。 OpenCV之后有一个很棒的函数调用reporjectImageTo3D。但是这个函数需要矩阵Q。这是投影矩阵。如果您想通过这种方式，请查看OpenCV文档。其他depthToCloud也非常好。