如何用方向标准化加速度？

Question

• 相对于手机，以m / s ^ 2跟踪加速度（X，Y，Z）。
• 以欧拉角相对于“地球”跟踪方向。

我可以使用方向来计算相对于“地球”的加速度吗？

如果是的话，你能解释一下怎么做吗？

我创建了一个plunkr：http://plnkr.co/edit/JOeqcFqagiI5z4YKNU65?p=preview （您可以在手机上运行它：http://run.plnkr.co/MOVkJip5LSMklY4O/）

首选答案是Javascript，但我可以移植。

Answer 1

让你入门，

欧拉角定义朝向地球中心的向下（方向），例如：

   x = cos(alpha)cos(beta);
   y = cos(alpha)sin(beta);
   z = sin(alpha);
   Vector3 versor = new Vector3(x, y, z);

（可能你必须修复这个±alpha±Math.PI / 2，具体取决于如何表达euler，其中0°等等） 使用此向量，重力将产生一个力：

Vector3 force = 9.81 * versor;

因此，如果你有accellerometer读（即力）你可以计算：

double grav = Math.sqrt(Math.pow(acc.x/versor.x, 2) + Math.pow(acc.y/versor.y) + Math.pow(acc.z/versor.z));

或设备上不是由重力引起的力：

   Vector3 not_gravitational_force = acc - (9.81 * versor);