我正在使用多个多线程进程编写一个复杂的软件。因为在其中一个中我需要实时功能（基本上是为了健壮性）我修补了Xenomai的目标内核并使用Xenomai的原生皮肤对其进行了编程。
现在我需要传达两个流程：一个运行实时任务，另一个运行 pthreads （后者在没有Xenomai的实时库/皮肤的情况下编译） 。
我的问题是：我能以某种方式与他们沟通吗？例如，我是否可以创建共享内存对象（shm_open）并共享互斥锁，即使其中一个在RT环境中也是如此？
答案 0 :(得分：2)
我建议您使用Xenomai原生API创建命名管道，例如rt_pipe_create()等。
还有一件事你可以使用：消息队列。但是我总是在消息队列中选择命名管道。
共享内存和消息队列都可用于在进程之间交换信息。不同之处在于它们的使用方式。
共享内存正是您的想法：它是一个可以由多个进程读取和写入的存储区域。它没有提供固有的同步;换句话说，由程序员来确保一个进程不会破坏另一个进程的数据。但它在吞吐量方面效率很高：读写操作相对较快。
消息队列是单向管道：一个进程写入队列，另一个进程按照写入的顺序读取数据，直到发生数据结束。创建队列时，将设置消息大小（每个消息的字节数，通常相当小）和队列长度（最大未决消息数）。访问速度比共享内存慢，因为每次读/写操作通常都是单个消息。但是队列保证每个操作都将成功处理整个消息，或者在不更改队列的情况下失败。所以作者在写完部分信息之后永远不会失败，读者将要么找回一条完整的信息，要么根本不回复。
基本上，管道 - 无论是命名还是匿名 - 都像消息传递一样使用。有人向收件人发送一条信息，收件人可以收到。共享内存更像是发布数据 - 有人将数据放入共享内存，而读者（可能很多）必须使用同步，例如通过信号量来了解有新数据的事实，并且必须知道如何读取内存区域以查找信息。
使用管道，同步很简单并且内置于管道机制本身 - 当有趣的事情发生时，您的读取和写入将冻结并解冻应用程序。使用共享内存，可以更容易地异步工作并且偶尔检查一次新数据 - 但代价是更复杂的代码。此外，您可以获得多对多的通信，但它需要更多的工作。此外，由于上述原因，调试基于管道的通信比调试共享内存更容易。
一个微小的区别是，在文件系统中可以直接看到fifos，而共享内存区域需要像ipcs这样的特殊工具来管理它们，例如创建一个共享内存段但你的应用程序死了并且不会自行清理（信号量和许多其他同步机制也可以与共享内存一起使用）。
共享内存还使您可以更好地控制缓冲和资源使用 - 在操作系统允许的限制范围内，您决定分配多少内存以及如何使用它。使用管道，操作系统会自动控制事物，因此您再次失去了一些灵活性，但却放松了很多工作。
最重要的要点摘要：管道进行一对一通信，减少编码并让操作系统处理事物，共享内存以实现多对多，更多的手动控制，但代价是更多的工作和更难调试