Question

我正在使用XBox-Kinect（Beta SDK）。

我尝试指示机器人从包含许多物体（bachelorthesis）的盒子中抓取物体，因为我需要找到最近的物体到kinect的最近点。我可以通过区域增长来定位整个对象，并找出机器人的抓点。

现在我对这个话题有两个问题：

如何找出这一点的x和y坐标？（我已经有了距离）
如何访问private byte[] FindMinimum(ImageFrame imageFrame) 按下按钮，找到最近的距离？

这是我的代码：

    void nui_DepthFrameReady(object sender, ImageFrameReadyEventArgs e)
    {
        image1.Source = e.ImageFrame.ToBitmapSource();
         byte[] Minumum = FindMinimum(e.ImageFrame);
    }

    private void button1_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
    {
        FindMinimum();
    }

    private byte[] FindMinimum(ImageFrame imageFrame)
    {
        int height = imageFrame.Image.Height;
        int width = imageFrame.Image.Width;

        Byte[] depthData = imageFrame.Image.Bits;

        Byte[] colorFrame = new byte[imageFrame.Image.Height * imageFrame.Image.Width * 4];


        int min = int.MaxValue, max = int.MinValue;
        for (int i = 0; i < depthData.Length; i += 2)
        {
            int dist = GetDistance(depthData[i], depthData[i + 1]);
            if (dist < min && dist > 0) min = dist;
            if (dist > max) max = dist;
        }
        textBox1.Text = Convert.ToString(min);
        return colorFrame;
    }

    private int GetDistance(byte firstFrame, byte secondFrame)
    {
        int distance = (int)(firstFrame | secondFrame << 8);
        return distance;
    }

    private void Window_Closed(object sender, EventArgs e)
    {
        nui.Uninitialize();
    }
}

}

如何找到最近的Kinect点及其坐标

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