我感兴趣的是获得从已知视点映射的点云的2D表示，从该视点使用数码相机拍摄场景的注册光学图像。我在这里找到了一个例子：http://live.ece.utexas.edu/research/3dnss/live_color_plus_3d.html 这是使用Opencv实现的（据我所知，使用uscalib3D重新插入针孔相机模型），尽管我没有得到作者对如何做到这一点的回应。
我希望输出范围地图光栅在xy /相同视野中具有与注册光学图像相同的分辨率，以便我可以将光学图像的像素坐标与点云的xyz坐标相关联（具有因此，存储点云的xyz坐标的光栅对于存储距传感器的距离的距离图更有用。鉴于点云是从位于相机下方约20 cm处的单个激光扫描位置收集的，我们可以假设相机视野中没有遮挡点。点云的点密度将低于注册图像的像素间距，因此必须假设范围图的一些平滑。
输入是：
1）4x4相机姿势矩阵
2）点云的x，y，z坐标的mx3矩阵
3）从（1）中描述的视点拍摄的未失真图像我主要使用Matlab编写代码，所以我希望在这个编程环境中可以实现解决方案（opencv mex等应该没问题）。任何建议和/或建议将不胜感激。
托马斯
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