我对opencv findfundamentalMat输出的测试是否合理？

Question

我正在使用     cv：findFundamentalMat（InputArray points1，InputArray points2，OutputArray mask，int method = FM_RANSAC，double param1 = 3.，double param2 = 0.99）来过滤图像关键点对中的异常值。

我使用100点对测试来测试API，我将minDistance设置为1.0，并将confidenceLevel设置为1.0。

输出如下：内点的大小为15，但是当我绘制内部的匹配点时，一对点显然是不正确的。该点的位置是右图像偏移约图像宽度的一半。

由于我不太了解findFundamentalMat中的算法，我的问题是，由于基本矩阵符合这些点，因此上述对应该被认为是异常值。

非常感谢您的帮助。谢谢。

Answer 1

计算基本矩阵的公式为：

aFb=0

其中a和b是两张图片中的对应点。如公式所示，对于特定点a，基本矩阵在第二张图像中找到一行可能的答案： 因此，RANSAC算法可能会找到一个相应的合法，尽管事实上它比它应该的更远。

除此之外，我认为删除这些异常值的最佳方法是找到合适的Homography矩阵，因为它的公式支持您正在寻找的内容：

Ha=b

无论如何，我们应该看到你的两张图片和你的结果，以便更多地了解这种情况。