Question

我正在使用OpenCV来记录Kinect和其他相机的pointcloud。要将pointcloud同步到一起，我想使用3D校准装置和cv :: estimateAffine3D（）。但是，当我尝试使用该函数时，OpenCV会向我抛出这个奇怪的异常：

OpenCV Exception: C:\Tools\opencv\modules\core\src\matrix.cpp:1466: 
error: (-215) mtype == type0 || (CV_MAT_CN(mtype) == CV_MAT_CN(type0) && 
((1 << type0) & fixedDepthMask) != 0)

我无法弄清楚异常文本想要告诉我什么，Google没有给出任何相关结果，也许别人在这件事上比我更了解。谢谢！

编辑：这是我对函数的调用：

cv::Mat affine;

std::vector<cv::Point> inliers;

cv::estimateAffine3D(camPoints,objPoints,affine,inliers,5.0,0.96);

其中camPoints和objPoints都是std::vector<cv::Point3f>类型，camPoints是findChessboardCorners返回的角（重新投影到3D相机空间），objPoints只是一个表示对象空间中相同角的向量，在这种情况下它的内容看起来像这个：（0,0,0），（40,0,0），（80,0,0），...，（0,40,0），（40,40,0），（80,40,0 ）...（0,200,0），（40,200,0），（80,200,0）

Answer 1

显然，给我重新投射的棋盘角落的功能是错误的（但之前工作正常）。显然，这个例外想要说输入点的东西不太正确，在我的例子中，所有的camPoints都是（0,0,0）。

OpenCV：estimateAffine3D引发了一个难以解密的异常

1 个答案: