Question

我是Opencv和ROS的新手。我有以下代码：

void visual_image_cb(const sensor_msg::ImageConstPtr& msg)
{
    ctr++;
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
        cv_ptr=cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge:Exception& e)
    {
        ROS_ERROr("cv_bridge exception: %s", e.what());
        return;
    }
...

如何降低cv_ptr的帧速率？我尝试使用cvQueryFrame，但这种方法失败了。

是否可以将CvCapture与IplImage一起使用（例如，如果我使用IplImage ipl_img= cv_ptr->image并尝试降低之后的帧速率）？

Answer 1

当发布者发布消息时，您正在使用的回调只是通过ROS接收消息，因此从这个角度来看无法实际降低帧速率。您可以选择删除每个帧数，但这可能不是您正在寻找的，因为您将丢失数据。如果你正在寻找什么，只需在函数中添加某种计数器，只有在计数器等于某个值时才抓取图像。

解决方案是降低发布者的帧速率。在不知道发布什么的情况下很难给出这样做的说明。但通常这是一些相机驱动程序（即OpenNI或Freenect），在这种情况下你应该采用上面的丢帧方法。如果消息是从ROS包文件发布的，只需在rosbag命令的末尾添加-r 0.5，以将发布速率降低到记录的一半。

-Tim

如何降低从ros导入的opencv图像的帧速率

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