我知道我可以使用一些真正的3d点计算两个立体相机的旋转和平移，然后在opencv中调用solvepnp函数，但我没有这些3d点。 我有每个图像的内在参数和外部参数。 此外，我在左图像中有一些2d点，在右图像中有相应的点。 如果我有关于两个立体相机的旋转和平移，我将能够使用stereoRectify函数，然后可以计算图像中某些2d点的3d实际坐标。 我在不同的网站上搜索了很多，但没有找到一种常规和直接的方法来计算两个立体相机中2d点的3d真实坐标（x，y，z）。
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为什么不使用triangulatePoints？ 你说你有两个图像的外在和内在校准，这意味着你有他们的投影矩阵。这就是triangulatePoints的所有参数。