Question

我正在使用qglwidget和各种手势的Android应用程序和Quaternions的主题是彻底混淆所以它主要是猜测和检查。我已经能够使用以下几度将一个轴旋转一定的度数：

rotation=QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(1,0,0),delta.y())*rotation;

这与x方向上的相同陈述具有期望的结果。

我的问题是，对于一个人来说，轮换的正确方法是什么？还有两个，如果我想在两个轴上旋转，我只会这样做：

rotation=QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(1,0,0),delta.y())*rotation;
rotation=QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(0,1,0),delta.x())*rotation;

或者是否有一个单行语句也能正常工作？

Answer 1

是的，你是以正确的方式做到的，没有一行声明： - ）

在3D应用程序中从一组欧拉角创建四元数非常常见，我们只需将最基本的旋转相乘就可以做到这一点，因为无论如何计算起来相当便宜（除非你正在做很多，并通过分析这部分对性能至关重要来确定。例如，如果您使用约定Z-X-Z（如第一张图片here中所示），那么您可以写：

QQuaternion rotation =
    QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(0,0,1), alpha) *
    QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(1,0,0), beta) * 
    QQuaternion::fromAxisAndAngle(QVector3D(0,0,1), gamma);

其中alpha，beta和gamma是double值，表示以度为单位的角度（小心，不是以弧度表示）。

注意：您可以通过自己的方法包装来创建单行内容：

static QQuaternion fromEuler(double alpha, double beta, double gamma);

如何在两个轴上旋转QQuaternion

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