Question

我正在使用Android上的相机和其他传感器开发基于Android的跟踪系统。我有兴趣从AndAR读取变换矩阵，而不是在检测到标记时显示某个对象（例如立方体）。我有另一个使用ARToolkit开发的跟踪系统，称为jARToolkit，它运行在台式机上，并在网络摄像头和模式之间提供转换矩阵。现在我从AndAR获得转换矩阵，但如果我们将它与我从jARToolkit获得的转换矩阵进行比较，那就完全不同了。原因可能是以下问题 -

我在android上看到的表面预览总是旋转90度。所以我在翻译矩阵中的X和Y坐标交换了他们的位置。
我不确定翻译矩阵的单位。在物理世界中，每厘米大约有4个单位，但我无法对此进行验证。

如果有人能帮助我解决这些问题或者让我知道我是否遗漏了什么，我将不胜感激。提前致谢。

以下是我正在使用的代码。它与AndAR文档中的几乎相同。

boolean keepRunning = true;
try {
    ARToolkit artoolkit = getArtoolkit();
    CustomObject object_hiro = new CustomObject("test_hiro", "hiro.patt", 80.0,new double[] { 0, 0 });
    artoolkit.registerARObject(object_hiro);
}
catch (AndARException ex)
{       
    System.out.println("");
}
while(keepRunning)
{
    double[] transMatrix = (double[]) object_hiro.getTransMatrix();
}

这里是CustomObject.java -

import java.nio.FloatBuffer;
import javax.microedition.khronos.opengles.GL10;
import edu.dhbw.andar.ARObject;
import edu.dhbw.andar.pub.SimpleBox;
import edu.dhbw.andar.util.GraphicsUtil;

/**
 * An example of an AR object being drawn on a marker.
 * @author tobi
 *
 */
public class CustomObject extends ARObject {

    public CustomObject(String name, String patternName,
            double markerWidth, double[] markerCenter) {
        super(name, patternName, markerWidth, markerCenter);
        float   mat_ambientf[]     = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
        float   mat_flashf[]       = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
        float   mat_diffusef[]       = {0f, 1.0f, 0f, 1.0f};
        float   mat_flash_shinyf[] = {50.0f};

        mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_ambientf);
        mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flashf);
        mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf);
        mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_diffusef);

    }
    public CustomObject(String name, String patternName,
            double markerWidth, double[] markerCenter, float[] customColor) {
        super(name, patternName, markerWidth, markerCenter);
        float   mat_flash_shinyf[] = {50.0f};
        mat_ambient = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
        mat_flash = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);
        mat_flash_shiny = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(mat_flash_shinyf);
        mat_diffuse = GraphicsUtil.makeFloatBuffer(customColor);

    }

    private SimpleBox box = new SimpleBox();
    private FloatBuffer mat_flash;
    private FloatBuffer mat_ambient;
    private FloatBuffer mat_flash_shiny;
    private FloatBuffer mat_diffuse;


    /**
     * Everything drawn here will be drawn directly onto the marker,
     * as the corresponding translation matrix will already be applied.
     */
    @Override
    public final void draw(GL10 gl) {       
        super.draw(gl);
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SPECULAR,mat_flash);
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_SHININESS, mat_flash_shiny);    
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_DIFFUSE, mat_diffuse);  
        gl.glMaterialfv(GL10.GL_FRONT_AND_BACK, GL10.GL_AMBIENT, mat_ambient);

        //draw cube
        gl.glColor4f(1.0f, 0f, 0, 1.0f);
        gl.glTranslatef( 0.0f, 0.0f, 12.5f );

        box.draw(gl);      
    }

    @Override
    public void init(GL10 gl) {
        // TODO Auto-generated method stub

    }
}

如果我需要提供更多信息，请告诉我。谢谢

Answer 1

原创C ARToolKit有两种与标记相关的转换：

一个3x4矩阵（来自姿势估计的计算机视觉矩阵，从arGetTransMat获得）
一个4x4矩阵（类似OpenGL的矩阵，从带有上述3x4矩阵的argConvGLcpara获得）。

在AndAR：

3x4矩阵：可以通过从ARObject调用getTransMatrix（）获得。
4x4矩阵：无法从您的ARObject公开访问，存储在glCameraMatrix中的矩阵（请参阅ARObject.java的代码）。

在JARToolKit中：

3x4矩阵：可以通过调用getTransMatrix
4x4矩阵：可以通过调用getCamTransMatrix

也许你在AndAR和JARToolKit之间访问一个不同的矩阵。

单位与标记大小有关。通常它是mm，object_hiro声明中的参数：80.0表示80mm宽度。您可以将标记打印到此大小，以便在物理对象和虚拟内容之间进行匹配。

从andar读取变换矩阵

1 个答案: