Question

我在从CMAttitude等级获得俯仰角，俯仰角和偏航角时遇到问题。

首先，我使用'CMMotionManager'类进行了正常的陀螺仪，并且使x，y，z属性正常。然后，我尝试将CMAttitude用于“绝对角度”，但我没有工作，因为它似乎没有更新数据。角度始终为0（但不是错误或警告）

我在stackoverflow中搜索了很多，并使用了我找到的一些解决方案，但我遇到了同样的问题。这是我的代码：

- (void)viewDidLoad
{
  [super viewDidLoad];
// Do any additional setup after loading the view, typically from a nib.

  motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];

  CMDeviceMotion *deviceMotion = motionManager.deviceMotion;
  CMAttitude *attitude = deviceMotion.attitude;
  referenceAttitude   = attitude;

  [motionManager startGyroUpdates];

  timer = [NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:1/30.0
                                         target:self
                                       selector:@selector(doGyroUpdate)
                                       userInfo:nil
                                        repeats:YES];
}

-(void)doGyroUpdate {


 //cambia el frame de referencia
  [motionManager.deviceMotion.attitude multiplyByInverseOfAttitude: referenceAttitude];

  double rRotation = motionManager.deviceMotion.attitude.roll*180/M_PI;
  double pRotation = motionManager.deviceMotion.attitude.pitch*180/M_PI;
  double yRotation = motionManager.deviceMotion.attitude.yaw*180/M_PI;

NSString *myString = [NSString stringWithFormat:@"%f",rRotation];
self.angYaw.text = myString;

myString = [NSString stringWithFormat:@"%f",pRotation];
self.angPitch.text = myString;

myString = [NSString stringWithFormat:@"%f",yRotation];
self.angRoll.text = myString;

}

非常感谢！：d

Answer 1

motionManager有4种模式：加速度计，陀螺仪，磁力计和设备运动。

根据您需要的模式，您需要启动适当的模式：startAccelerometerUpdates，startGyroUpdates，startMagnetometerUpdates或startDeviceMotionUpdates。

您正在开始startGyroUpdates，但正在阅读deviceMotion属性。在您的情况下，只有gyroData可用。

改为执行此操作，您将获得deviceMotion数据：

[motionManager startDeviceMotionUpdates];

陀螺CMAttitude俯仰，滚转和偏航角度问题

1 个答案: