Question

我正在更新一个旧的OpenGL项目，我正在为矩阵和四元数切换所有（已弃用的） glMatrix（）函数，而且我无法轮换工作。

我的绘图如下：

//these two are supposedly working
mat4 mProjection = perspective(FOV, aspectRatio, near, far);
mat4 mView = lookAt(cameraPosition, cameraCenter, headsUp);

mat4 mModel = mat4(1.0f);
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel;

我现在要做的是将旋转应用于特定点周围的对象（如对象的中心）。我试过了：

mat4 mModelRotation = rotate(mModel, object->RotationY(), vec3(0.0, 1.0, 0.0)); //RotationY being an angle in degrees
mat4 mMVP = mProjection * mView * mModel * mModelRotation;

但是这会导致物体绕其中一个边缘旋转，而不是它的中心。

我想知道如何应用四元数来围绕我作为参数传递的任何点旋转对象。

我对矩阵没有经验，因为我之前没有使用过它，因为我之前可以使用 glMatrix（）函数，所以我对空间位置和它们之间的关系不太了解，试图将它们更新为Quaternions看起来更加复杂。

我已经阅读了Quaternions的逻辑以及如何在技术上使用它们，但我不明白它们的价值来自哪里。

例如：

//axis is a unit vector
local_rotation.w  = cosf( fAngle/2)
local_rotation.x = axis.x * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.y = axis.y * sinf( fAngle/2 )
local_rotation.z = axis.z * sinf( fAngle/2 )
total = local_rotation * total

我读过这篇文章，我不知道这些价值是什么。轴是一个单位向量......是什么？ fAngle 我认为它是我想要旋转的角度，但由于Quaternions使用任意轴，我如何获取每个XYZ轴的值，以及如何在Quaternion中指定它？ / p>

所以，我正在寻找Quaternion的任何实际示例/教程，所以我可以理解发生了什么。

当我想要旋转对象时，我所拥有的唯一信息是我想要旋转的轴（x，y或z，不是所有这些，而是在最终结果中它们的组合），以及以度为单位的值。我不是一个数学人，所以任何不使用快捷方式的教程都非常感谢。

Answer 1

好的，假设你有一个模型ML（一组模型的点）和一个点P来旋转ML。

所有旋转都被引用到原点，因此您需要移动以ML点为原点的点P组，使所有点旋转然后移动它回来。

如何做到这一点？，简单，对于你所做的每个点ML(k)（集合中的一个点）：

ML(k)-P --> with this you move the points, using the P point as origin

然后旋转：

ROT * (ML(k)-P)

最后，你把它移回去了：

ROT(ML(k)-P) + P

作为四元数，您可以用q和-q

替换矩阵mult

q * (ML(k)-p) * -q + p

这应该有效。

OpenGL，GLM四元数旋转

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