将Dataframe转换为R中的键值对列表

Question

  

可能重复：
  how to pivot/unpivot (cast/melt) data frame?

我有这个数据框

idx A  B  C  D
1   12 23 33 4
2   33 22 23 6

我想将其转换为以下格式（ggplot2似乎更喜欢）

idx col value
1   A   12
1   B   23
1   C   33
1   D   4
2   A   33
2   B   22
2   C   23
2   D   6

有没有办法用标准R代码（或我缺少的ggplot2函数）来做？