Question

我在一个非常简单的XNA 4测试游戏中使用Farseer Physics Engine 3.3.1。（注意：我也在标记这个Box2D，因为Farseer是Box2D的直接端口，我很乐意接受解决这个问题的Box2D答案。）

在这个游戏中，我创造了两个身体。第一个正文是使用BodyFactory.CreateCircle和BodyType.Dynamic创建的。可以使用键盘（设置Body.LinearVelocity）移动此主体。第二个正文是使用BodyFactory.CreateRectangle和BodyType.Static创建的。这个身体是静止的，永远不会移动。

然后我使用此代码计算两个物体碰撞时的碰撞力：

staticBody.FixtureList[0].AfterCollision += new AfterCollisionEventHandler(AfterCollision);

protected void AfterCollision(Fixture fixtureA, Fixture fixtureB, Contact contact)
{
    float maxImpulse = 0f;
    for (int i = 0; i < contact.Manifold.PointCount; i++)
        maxImpulse = Math.Max(maxImpulse, contact.Manifold.Points[i].NormalImpulse);

    // maxImpulse should contain the force of the collision
}

如果这两个主体都设置为IgnoreCCD=true，则此代码非常有用。我可以100％可靠地计算它们之间的碰撞力。完美。

但问题在于：如果我将主体设置为IgnoreCCD = false，那么代码就变得非常难以预测。可靠地调用AfterCollision，但由于某种原因，NormalImpulse 0 大约75％的时间，因此只有大约四分之一的碰撞被登记。更糟糕的是，由于完全随机的原因，NormalImpulse似乎为零。动态体可以以相同的方式在几乎完全的情况下连续10次与静态体碰撞，并且只有2或3个命中将以大于零的NormalImpulse记录。在两个物体上设置IgnoreCCD=true可立即解决问题，但随后我将失去连续物理检测。

为什么会发生这种情况，我该如何解决？

这是一个简单的XNA 4解决方案的链接，它演示了这个问题： http://www.mediafire.com/?a1w242q9sna54j4

Answer 1

虽然我没有试过这个，所以我无法给出明确的答案，我认为这些来自Box2D源代码的摘录可能是相关的：

/// This lets you inspect a contact after the solver is finished. This is useful
/// for inspecting impulses.
/// Note: the contact manifold does not include time of impact impulses, which can be
/// arbitrarily large if the sub-step is small. Hence the impulse is provided explicitly
/// in a separate data structure.
/// Note: this is only called for contacts that are touching, solid, and awake.
virtual void PostSolve(b2Contact* contact, const b2ContactImpulse* impulse)
{
    B2_NOT_USED(contact);
    B2_NOT_USED(impulse);
}

这可能是AfterContact所依据的，并且它说的是用于将身体推回到CCD的原始第一接触位置（冲击冲击时间）的所有脉冲的中间结果是基本上不适合你:(

当IgnoreCCD = false时，使用AfterCollision / NormalImpulse计算碰撞力是不可靠的？

1 个答案: