Question

我想使用P控制器控制电机（以后再使用PID）。这是我用于P控制器的VHDL代码：

library IEEE;
use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;
USE ieee.numeric_std.ALL;
USE ieee.STD_LOGIC_ARITH.ALL;
USE ieee.std_logic_signed.ALL;

entity P is
    Port ( e : in  STD_LOGIC_VECTOR (8 downto 0);
           PWM : out  STD_LOGIC_VECTOR (8 downto 0));
end P;

architecture Behavioral of P is

signal eInt : integer := 0;
signal PWMInt : integer := 0;

--min/max
signal borne : integer := 255;

--Gain
signal Ku : integer := 1;

--saturation
component saturation is
    Port ( entier : in  integer;
           borne : in  integer;
           sotie : out  STD_LOGIC_VECTOR (8 downto 0));
end component;

begin

    eInt <= conv_integer(e);
    PWMInt <= Ku*eInt;

    sat : saturation port map(PWMInt, borne, PWM);

end Behavioral;

饱和度将PWM的数量限制为“承受”（因此PWM的二进制最多为255），e是错误（命令 - 测量）。

该块的输出是直接连接到电机的PWM（这在另一个文件中完成）。开环工作得很好，闭环很糟糕。我强烈怀疑我处理整数的方式有问题，因为测试平台工作正常，但物理实现根本不正确。

Answer 1

只要您使用所有这些算术库，几乎不可能知道发生了什么。

最佳方法：摆脱std_logic_signed，std_logic_arith，并从numeric_std创建signed或unsigned端口。来自numeric_std库的conv_integer替换了to_integer。

如果您无法更改端口，请在整个内部使用（例如）signed，并仅在输入/输出端口转换为/ std_logic_vector。

我认为你在模拟这个循环？

实现P控制器

1 个答案: