Question

我非常感谢以下问题的帮助：

从校准的立体声装置中捕获并校正了灰度图像。我现在试图在左图中获得相对于左相机的特定点的真实世界x，y，z坐标;我正在尝试使用cvPerspectiveTransform来实现这一目标。

我的缩写代码如下。

代码似乎在某种程度上起作用，并返回以下4个数据点：（15.4510，-474.7451，-527.0327，-912.6536），我理解为代表x，y，z和w。

问题1）这个假设是否正确？ - 它可能已经被w分割并且XYZ已经被返回，在这种情况下-912.6536是一个被忽略的人工制品 - 欢迎任何观点。

问题2）然而，如果为了实现真实世界坐标X，Y，Z，'x'，'y'，'z'中的每一个分别用'w'除以，得到的XYZ坐标是多少单位？我知道它们与校准中使用的“点”有关 - 在这种情况下，棋盘角相距2.5厘米，但是在这种情况下，物体相机的距离大约是60厘米...正如你可以看到数学不对不太好用。

我努力阅读Bradski书中的相关页面（并在线搜索），但我必须遗漏一些东西。

Matrix<float> inputMatLeft = new Matrix<float>(4,1,3);
inputMatLeft[0,0] = xL; // xL, a float, the x coord of a point in the left image
inputMatLeft[1,0] = yL; // yL, a float, the y coord of same point in left image
inputMatLeft[2,0] = d;  // d, a float, the disparity between the same featurepoint in the left and right rectified images,  is calc'd and defined elsewhere
inputMatLeft[3,0] = 1F;

Matrix<float> rwCoords = new Matrix<float>(4,1,3);
rwCoords = computeRealWorldCoords(inputMatLeft);

// ....do stuff with rwCoords

public Matrix<float> computeRealWorldCoords(Matrix <float> leftSrc)
{
Matrix<float> leftDest = new Matrix<float>(4,1,3);
CvInvoke.cvPerspectiveTransform(leftSrc, leftDest, inputMatrixQ); // Q Matrix is 4x4 float
return leftDest;
}

谢谢！

真实世界距离：立体相机，cv PerspectiveTransform，Emgu，C＃

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