扩张的焦点

Question

我之前曾问question但未收到任何回复。在这里，我希望进一步缩小范围，希望得到答案。

如何在从OpenCV导出光流后计算扩展焦点？

提前致谢：）

Answer 1

让我们假设一个带有移动摄像机的静态场景，其中所有光流都是由摄像机运动引起的。 无相机旋转，仅（3D）平移 在这种情况下，FOE - 扩展焦点 - 是所有像素流的交叉点。

您可以使用最小二乘法找到FoE作为过度确定矩阵的零空间，该矩阵的行是由运动矢量定义的线。 RANSAC可能是一种更强大的方法。

在横向运动的情况下，FoE将处于无穷远处，在向前运动的情况下，它将是图像中的一个点。

在更一般的情况下，FoE是一个epipole，一旦你估计了基本矩阵就可以找到它。