需要什么卡尔曼滤波器

Question

我希望改进我继承的应用的gps跟踪。我们跟踪纬度，经度和海拔高度。跟踪后，我们给出速度，距离和垂直下降的统计数据。该代码目前使用低通滤波器来控制高度，但对拉特隆没有任何作用。这导致速度，距离问题。

我正在考虑实施卡尔曼滤波器以帮助降低噪音。我的问题是卡尔曼滤波器的不同版本。根据我们需要跟踪的内容，我可以使用卡尔曼滤波器，还是需要调查扩展/无迹卡尔曼滤波器？

由于

Answer 1

您需要扩展卡尔曼滤波器，因为移动对象的物理模型是非线性的。

它可能会受到加速度，方向变化等，因此卡尔曼滤波器无法正确跟踪它。调整扩展的卡尔曼滤波器更加棘手，但你可以找到很多关于它的论文和信息。