标签： algorithm matrix rotation coordinates quaternions
随着时间的推移，我有一组关节的3d全局位置和与之相关的ik骨架结构。我目前正在编写一些代码来转换.bvh文件中的这些信息。我理解.bvh结构，但我需要为每个帧做的是将全局坐标转换为一系列局部矩阵，这些矩阵表示每个节点从父节点移动到子节点的转换。
我不知道怎么做的是计算转换的局部矩阵，例如从
rootNode =（Rx，Ry，Rz）并假设初始方向与全局轴一致
到
child1 =（Cx，Cy，Cz）
等等。
任何帮助都非常感激。