是否有可能在pcl中制作点向量重播？

Question

我有一个3d积分世界。我指向它a [x,y,z]和方向（方位角θ和极角）我想得到点b [x2,y2,z2]我的光线（从我的a点发送到方向）会停下来。 （仅从一个点开始，仅针对一个方向）。如何在pcl中做这样的事情，是否有可能（我看到一个ray caster class但它似乎对整个世界起作用而不是点到点）？

Answer 1

我认为OctreePointCloudSearch课程可能对你有所帮助。快速查看OctreePointCloudSearch::getIntersectedVoxelIndices方法：一旦您的点云在八叉树中组织，它允许您指定光线的原点和方向以用于光线投射。在你的情况下，原点是 a 点，方向将从方位角和极角（see this）获得

该函数将索引返回到相交体素内的点。

如果你谷歌获得该班级名称，你可以很容易地找到大量工作示例（this example将光线从云的每个点投射到相机并检查遮挡）。