如何在opencv中跟踪多个校准摄像机中的单个标记

Question

opencv中有许多与3D重建相关的功能。 我有多个相机，我用opencv校准它们。所以我有整个相机的外在和内在的，基本的和基本的矩阵。

我知道为了跟踪3d空间中的标记，一个好的算法是三角测量。 opencv中是否有任何良好的三角测量实现，或者可能是外部库来处理三角测量是一种正确的方法？

另外，如果我理解正确，标记的三维位置是基于相机的一个坐标系。如何根据真实的地面坐标系获得标记的3d坐标。

Answer 1

您应该调查Structure-from-motion（SFM）和bundle adjustment（BA）算法。