是否有可能通过2d-3d点关系获得图像或摄像机位置的前平行视图？

Question

是否可以使用OpenCV以2d-3d点关系获得图像或相机位置的前平行视图？

为此，我有内在和外在的参数。我在图像（关系2d-3d）上也有一组控制点（位于一个平面内）的三维坐标。

实际上我需要相机的位置和方向，但如果我可以将图像转换为平行视图，就不难找到它。

如果无法使用OpenCV，其他库是否可以解决此问题？

Answer 1

解决方案基于OpenCV文档Camera Calibration and 3D Reconstruction

中的公式

让我们考虑没有失真系数的数字形式（与矩阵形式相反）。

我们有u和v 计算x'和y'很容易 但x和y无法计算，因为我们可以选择任何非零z。 3d中的线对应于2d图像中的一个点。

要解决这个问题，我们会为z=1和z=2分两个点。 然后我们在3d空间中找到2个点，指定行(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)。

然后我们可以将R ^-1 应用于(x1,y1,z1)和(x2,y2,z2)，这会导致由两个点(X1, Y1, Z1)和{{1}确定的行}}

由于我们的控制点位于一个平面上（为简单起见，让平面为Z = 0），我们可以找到相应的(X1, Y1, Z1)和X点，这是3d中的一个点。

在将Y的标准化应用于像素后，我们获得了前平行图像。

（如果输入图像失真，我们应该首先取消输入）