Question

我对opencv完全不熟悉，最近我被分配了一个任务，找到kinect检测到的最近斑点的中心，这意味着如果你在kinect前伸手，那么你的手就会变得最近斑点与你的身体相比。

我给了一个示例代码，也可以在here在线找到。到目前为止，我只能想到两种方法，一种是使用cvFindContours（）获取对象的所有轮廓，并循环遍历每一种方法并找到最接近的方法。问题是我不知道该怎么做，因为我不知道是否有可用于获取每个轮廓深度信息的函数。

我的第二个想法是通过depthMat矩阵循环，并找到最低值，它应该是最近的点，并传播出去找一个块，然后绘制块。这个问题是需要进行如此多的计算才能使我的kinect视频响应非常缓慢。

有没有人对此任务有好的建议？感谢。

Answer 1

您可以尝试迭代范围选通。 Kinect的最大有效范围约为6米，因此对于有限的距离，这可能有效。

假设深度以厘米为单位（如果它在计数中，除非看起来合适，否则将计数分为10,100或1000个数。）

Mat depthData, objectMask;
Mat closestDepth, closestObjectMask, closestDist;

// getting depth data from kinect out here...

for(int i = 600; i > 0; i -= 20)
{
    threshold(depthData, objectMask, (double)i, 1, THRESH_BINARY_INV);
    // gated out all objects (may need to adjust pixel count for best results)
    Scalar pixelCount = sum(objectMask);
    if(pixelCount.val[0] < 1.0) 
    {
        break;
    }

    closestDepth = depthData; // last good depth data
    closestObjectMask = objectMask; // last good object mask
    closestDist = i; // last closest distance
}

一旦该循环爆发，您应该具有以下内容：

nearestDepth - 应该是深度图像，用于通过将其与遮罩相乘来获得实际物体距离。
nearestDist - 应该是“black out”之前距离门的距离
nearestObjectMask - 应该是最近对象的掩码（跟踪它具有最大轮廓或类似的东西）

希望这有用！

需要建议使用kinect在opencv中找到最近的块

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