计算旋转矩阵

Question

我在原始坐标系中有两个点，称为P和Q，然后平移和旋转坐标，我们得到新坐标，而P'和Q'，P'和Q'在局部坐标中。 我们称为R的旋转矩阵 我们称为t的转换矩阵 然后

sudo echo "root:1000000:65536" | sudo tee -a /etc/subuid /etc/subgid

R = [[cosx，sinx]，[-sinx，cosx]] t = [a，b]

我们知道P，Q，P'，Q'，并希望获得R和t。

P = R*P' + t
Q = R*Q' + t

我不想花很长的代码来计算R，是否有一种优雅的方法可以通过numpy查找旋转矩阵？